CPU registers store in FreeRTOS task stack

FreeRTOS
StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack,
                                    TaskFunction_t pxCode,
void *pvParameters )
{
/* 异常发生时，自动加载到CPU寄存器的内容 */(1)
    pxTopOfStack--;
    *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;(2)
    pxTopOfStack--;
    *pxTopOfStack = ( ( StackType_t ) pxCode ) & portSTART_ADDRESS_MASK;(3)
    pxTopOfStack--;
    *pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError;(4)
    pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1 默认初始化为0 */
    *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;   (5)

/* 异常发生时，手动加载到CPU寄存器的内容 */(6)
    pxTopOfStack -= 8;

/* 返回栈顶指针，此时pxTopOfStack指向空闲栈 */
return pxTopOfStack;(7)
}

• 代码清单:任务-12 (1)：异常发生时，CPU自动从栈中加载到CPU寄存器的内容。包括8个寄存器，分别为R0、 R1、R2、R3、R12、R14、R15和xPSR的位24，且顺序不能变。
• 代码清单:任务-12 (2)：xPSR的bit24必须置1，即0x01000000。
• 代码清单:任务-12 (3)：任务的入口地址。
• 代码清单:任务-12 (4)：任务的返回地址，通常任务是不会返回的，如果返回了就跳转到prvTaskExitError， 该函数是一个无限循环。
• 代码清单:任务-12 (5)：R12, R3, R2 and R1 默认初始化为0。
• 代码清单:任务-12 (6)：异常发生时，需要手动加载到CPU寄存器的内容，总共有8个，分别为R4、R5、R6、 R7、R8、R9、R10和R11，默认初始化为0。
• 代码清单:任务-12 (7)：返回栈顶指针，此时pxTopOfStack指向具体见图5?3。任务第一次运行时，就是从这 个栈指针开始手动加载8个字的内容到CPU寄存器：R4、R5、R6、R7、R8、R9、R10和R11，当退出异常时，栈中剩下 的8个字的内容会自动加载到CPU寄存器：R0、R1、R2、R3、R12、R14、R15和xPSR的位24。此时PC指针就指向了任 务入口地址，从而成功跳转到第一个任务。

转载：https://ebf-freertos-tutorial-rt1052.readthedocs.io/zh_CN/latest/zero_to_one/Task_definition_and_implementation_of_task_switching.html