SLAM 数据集

视觉惯导-压力SLAM及数据集：水下考古遗址在线稠密三维重建

　　一个新的数据集AQUALOC，用于水下航行器SLAM的研发。组成这个数据集的数据包括三个不同的环境：一个水深的几米的港口，一个水深270米的考古遗址和一个水深380米的考古遗址。数据采集使用远程操作水下无人车，这些车辆装备有一个单目相机、一个低成本惯导、一个压力传感器和一个计算单元。传感器的测量被同步记录在计算单元上，从所有获取的数据中创建了17个序列。这些序列以ROS bag的形式提供，并作为原始数据。对于每个序列，轨迹也用SFM离线计算，以便与每个序列，轨迹也用SFM离线计算，以便与实时定位方法进行比较。

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