电机PID控制过程的问题

1. 结构体指针和结构体作为函数参数

在测试电机速度PID调节的过程中，发现如果把结构体作为参数，函数内的操作，不会改变原结构体。

测试时，又出现跟踪不了运行代码的情况：

用结构体的话，即使占空比还未达到满，pid的输出也不再变了

 总之把结构体参数改为结构体指针就行了：

 我还加了积分限幅和pwm输出限幅，若是有一段时间始终存在一个方向的误差，并且pwm输出最大也无法减小（电压不够），

则积分会不断累加，造成负载降低或是供电上升时，此时pid不能迅速降低输出的pwm，原因是积分项积累的太大了，

限制在pwm满值/积分系数就行了。

2. 减小了控制周期，发现我的pid效果更差，重新从P调，

1.发现在增加I时，即使之前没超调，也有可能出现超调，解决办法是同时把P和I减小到超调量小于10%，优先减少I，

切记，在两者的效果达到比较好的时候再加微分；

2. 积分本意是解决静差，但由于系统在一定范围内会自稳，此时积分会一直上升，直到输出能驱动系统为止，

但实际系统有惯性，加入微分可以在系统刚动时，立刻撤回一点力。

理解还很肤浅，需要多学理论知识。

调了几个小时，下次这样差不多就行了，还是要建立理论基础，不然都是试凑，无聊。

3. 串口接收助手异常的情况

把波特率从115200降为9600

4. TIM无法控制CH1通道

不初始化串口：