【FreeRTOS学习笔记 】创建任务、任务切换

如图，在keil中使用内联汇编时，有错误提示，但实际编译并没有报错：

注意，使用内联汇编用

__asm

但在编写portPendSV的过程中，出现了另一个错误：

error: A1215E: Bad register list symbol

error: A1154E: Unexpected operand, operator expected

error: A1163E: Unknown opcode lamia , expecting opcode or Macro

 修改prvStartFirstTask、后无error

extern的使用：

整理工程后在线调试：

 把调试过程更新了一下，在启动文件的跳转main处打上断点，在main里需要调试的部分前一行打上断点；

然后在Debug处选择不烧写进Flash；选择reset and run

将整个工程重新编译，按住单片机复位键，点击烧写，松开复位键；

按住单片机复位键，点击在线调试，松开复位键；

成功进入调试状态，并且创建任务和插入链表的过程正确执行，如图：

接下来调试含有汇编的部分，

 在编程手册中找到0xE000ED20地址的寄存器：

发现该地址其实是SCB_SHPR3寄存器，和命名的SYSPRI2好像不一样，后面看看有什么差异

可以通过查看NVIC状态，检查优先级是否被成功设置；

 调试过程中，发现启动文件SVCHandler对应的freertos的xPortSVCHandler，被我打错名字x打成v，导致函数找不到；

修改后运行正常；以下是调试信息：

发现加载任务后（任务信息出栈，指针往上移），任务的栈顶指针并没有第一时间更新到TCB中，如图

 还发现，在调用任务让步后，程序又执行了一遍，可能是中断延迟？等会一步一步跑看看

任务让步，进入PendSVHandler：

 上图标注的有细节不清楚，因为是r0寄存器拿到psp的值，通过r0进行信息保存，所以最新的堆栈信息在r0，更新完后，把r0也就是此时的堆栈指针保存在TCB中

注意在TaskSwitch过程中，freertos选择只关了一部分中断，：

#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY \
( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS))
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY \
( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS))

只要通过PendSV进入了Handler模式，就会一直默认使用MSP、Handler模式，直到通过使用 R14 指定的模式和使用堆栈，进行返回；

这就是CM3 和 RTOS 结合的 系统-用户 模型。

总结：TCB在任务加载的过程中不改变，此时的堆栈变化用PSP记录，在任务退出过程中，PSP自动、手动变化后的信息才被更新到TCB中。