陀螺仪？磁力计？（持续更新）

MPU6050，MPU9250，ICM20602，HMC5883L……十七届智能视觉确实是没有想到会需要学这么多的知识，学习了融合算法、矩阵变换、滤波算法等等，在此记录学习过程

从数据手册开始

MPU6050数据手册

ICM20602数据手册

HMC5883L数据手册

学会读芯片的数据手册非常重要，在微机课程中也学习了相关内容的操作

下面以MPU6050举例

可以看到这是设置MPU6050加速计的寄存器，是设置满量程范围的

举例：设置范围为±8g，则设置为000|10|000B = 10H，设置范围为±2g，则设置为000|00|000B = 00H

上图是读取MPU6050加速计数值的，

LSB Sensitivity对应的是加速计的灵敏度（分辨率）

当量程越大的时候，加速度计的灵敏度越低，也就是相应的误差也就越大，

举个??：咱们用米尺去测量蚂蚁的长度和用千分尺去测量蚂蚁的长度，后者的数据一定会比前

者的数据误差小

读取数据：

  //acc_data[0]左移8位，按位或上acc_data[1]就是X轴的加速计数据
  data->acc_x = (float)(int16_t)(acc_data[0] << 8 | acc_data[1]);

  data->acc_y = (float)(int16_t)(acc_data[2] << 8 | acc_data[3]);

  data->acc_z = (float)(int16_t)(acc_data[4] << 8 | acc_data[5]);

上图是设置MPU6050角速度计的寄存器，设置角速度的满量程，

举例：设置范围为±1000°/s，则设置为000|10|000B = 10H，设置范围为±250°/s，则设置为000|00|000B = 00H

上图同样是对于灵敏度的设置，在后续的数据处理中非常重要！

读取数据：

    //gyro_data[0]左移8位，按位或上gyro_data[1]就是X轴的加速计数据
    data->gyro_x = (float)(int16_t)(gyro_data[0] << 8 | gyro_data[1]);
    data->gyro_y = (float)(int16_t)(gyro_data[2] << 8 | gyro_data[3]);
    data->gyro_z = (float)(int16_t)(gyro_data[4] << 8 | gyro_data[5]);

数据处理