树莓派wiringPi库API函数
编译
1 g++ -Wall -o test test.cpp -lwiringPi //使用C++编程 , -Wall 是为了使能所有警告，以便发现程序中的问题 2 gcc -Wall -o test test.c -lwiringPi //使用C语言编程运行
1 sudo ./test
wiringPi库API（初始化、GPIO控制函数、时间控制函数、中断、软件实现PWM、串口通信、shift移位寄存器芯片API、多线程）
- 初始化
| int wiringPiSetup (void) | 返回:执行状态，-1表示失败 | 当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序使用的是wiringPi 引脚编号表。引脚的编号为 0~16 需要root权限 |
| int wiringPiSetupGpio (void) | 返回执行状态，-1表示失败 | 当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表。 需要root权限 |
| wiringPiSetupPhys(void) | 不常用，不做介绍 | / |
| wiringPiSetupSys (void) ; | 不常用，不做介绍 | / |
- GPIO控制函数
| void pinMode (int pin, int mode) | pin：配置的引脚 mode:指定引脚的IO模式 可取的值：INPUT、OUTPUT、PWM_OUTPUT，GPIO_CLOCK |
作用：配置引脚的IO模式 注意：只有wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚） 支持PWM输出 只有wiringPi编号下的7（BCM下的4号）支持GPIO_CLOCK输出 |
| void digitalWrite (int pin, int value) | pin：控制的引脚 value：引脚输出的电平值。 可取的值：HIGH，LOW分别代表高低电平 | 让对一个已近配置为输出模式的 引脚 输出指定的电平信号 |
| int digitalRead (int pin) | pin：读取的引脚 返回：引脚上的电平，可以是LOW HIGH 之一 | 读取一个引脚的电平值 LOW HIGH ，返回 |
| void analogWrite(int pin, int value) | pin:引脚 value：输出的模拟量 | 模拟量输出 树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API，需要增加另外的模块 |
| int analogRead (int pin) | pin：引脚 返回：引脚上读取的模拟量 | 模拟量输入 树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API， 需要增加另外的模块 |
| void pwmWrite (int pin, int value) | pin：引脚 value：写入到PWM寄存器的值，范围在0~1024之间。 | 输出一个值到PWM寄存器，控制PWM输出。 pin只能是wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚） |
| void pullUpDnControl (int pin, int pud) | pin：引脚 pud：拉电阻模式 可取的值：PUD_OFF 不启用任何拉电阻。关闭拉电阻。 PUD_DOWN 启用下拉电阻，引脚电平拉到GND PUD_UP 启用上拉电阻，引脚电平拉到3.3v | 对一个设置IO模式为 INPUT 的输入引脚设置拉电阻模式。 与Arduino不同的是，树莓派支持的拉电阻模式更丰富。 树莓派内部的拉电阻达50K欧姆 |
- 时间控制函数
| unsigned int millis (void) | 这个函数返回一个从你的程序执行 wiringPiSetup 初始化函数（或者wiringPiSetupGpio ） 到当前时间经过的毫秒数。 返回类型是unsigned int，最大可记录 大约49天的毫秒时长。 |
| unsigned int micros (void) | 这个函数返回一个从你的程序执行 wiringPiSetup 初始化函数（或者wiringPiSetupGpio ） 到当前时间经过的微秒数。 返回类型是unsigned int，最大可记录 大约71分钟的时长。 |
| void delay (unsigned int howLong) | 将当前执行流暂停指定的毫秒数。因为Linux本身是多线程的，所以实际暂停时间可能会长一些。参数是unsigned int 类型，最大延时时间可达49天 |
| void delayMicroseconds (unsigned int howLong) | 将执行流暂停指定的微秒数（1000微秒 = 1毫秒 = 0.001秒）。 因为Linux本身是多线程的，所以实际暂停时间可能会长一些。参数是unsigned int 类型，最大延时时间可达71分钟 |
- 中断
| int wiringPiISR (int pin, int edgeType, void (*function)(void)) | 返回值：返回负数则代表注册失败 pin：接受中断信号的引脚 edgeType：触发的方式 INT_EDGE_FALLING：下降沿触发 INT_EDGE_RISING：上升沿触发 INT_EDGE_BOTH ：上下降都会触发 INT_EDGE_SETUP：编程时用不到。 function：中断处理函数的指针，它是一个无返回值，无参数的函数。 | 注册的函数会在中断发生时执行 和51单片机不同的是：这个注册的中断处理函数会和main函数并发执行（同时执行，谁也不耽误谁） 当本次中断函数还未执行完毕，这个时候树莓派又触发了一个中断，那么这个后来的中断不会被丢弃，它仍然可以被执行。但是wiringPi最多可以跟踪并记录后来的仅仅1个中断，如果不止1个，则他们会被忽略，得不到执行。 |
- 软件实现pwm
| int softPwmCreate (int pin, int initialValue, int pwmRange) | pin：用来作为软件PWM输出的引脚 initalValue：引脚输出的初始值 pwmRange：PWM值的范围上限 建议使用100. 返回：0表示成功。 | 使用一个指定的pin引脚创建一个模拟的PWM输出引脚 |
| void softPwmWrite (int pin, int value) | pin：通过softPwmCreate创建的引脚 value：PWM引脚输出的值 | 更新引脚输出的PWM值 |
- 串口通信
| int serialOpen (char *device, int baud) | device:串口的地址，在Linux中就是设备所在的目录。 默认一般是"/dev/ttyAMA0",我的是这样的。 baud：波特率 返回：正常返回文件描述符，否则返回-1失败。 | 打开并初始串口 |
| void serialClose (int fd) | fd：文件描述符 | 关闭fd关联的串口 |
| void serialPutchar (int fd, unsigned char c) | fd: 文件描述符 c: 要发送的数据 | 发送一个字节的数据到串口 |
| void serialPuts (int fd, char *s) | fd： 文件描述符 s： 发送的字符串，字符串要以'\0'结尾 | 发送一个字符串到串口 |
| void serialPrintf (int fd, char *message, …) | fd：文件描述符 message：格式化的字符串 | 像使用C语言中的printf一样发送数据到串口 |
| int serialDataAvail (int fd) | fd：文件描述符 返回：串口缓存中已经接收的，可读取的字节数，-1代表错误 | 获取串口缓存中可用的字节数。 |
| int serialGetchar (int fd) | fd：文件描述符 返回：读取到的字符 | 从串口读取一个字节数据返回。 如果串口缓存中没有可用的数据，则会等待10秒，如果10后还有没，返回-1 所以，在读取前，做好通过serialDataAvail判断下。 |
| void serialFlush (int fd) | fd：文件描述符 | 刷新，清空串口缓冲中的所有可用的数据。 |
| *size_t write (int fd,const void * buf,size_t count) | fd：文件描述符 buf：需要发送的数据缓存数组 count:发送buf中的前count个字节数据 返回：实际写入的字符数，错误返回-1 |
这个是Linux下的标准IO库函数，需要包含头文件#include |
| *size_t read(int fd,void * buf ,size_t count); | fd：文件描述符 buf：接受的数据缓存的数组 count:接收的字节数. 返回：实际读取的字符数。 |
这个是Linux下的标准IO库函数，需要包含头文件#include |
- shift移位寄存器芯片API
| void shiftOut (uint8_t dPin, uint8_t cPin, uint8_t order, uint8_t val) | dPin：移位芯片的串行数据入口引脚，比如74HC595的SER脚 cPin：移位芯片的时钟引脚。如74HC595的11脚 order： LSBFIRST 先发送数据的低位 MSBFIRST先发送数据的高位 val：要发送的8位数据 | 将val串化，通过芯片转化为并行输出 如常见的74HC595 |
| uint8_t shiftIn (uint8_t dPin, uint8_t cPin, uint8_t order) | 同上。 | 将并行数据，通过芯片转化为串行输出。 |
- 多线程
1 gpio readall //终端输入命令