ROS学习笔记（3）——快速上手使用

下载vmware虚拟机。

下载wheeltec官方提供的ubuntu系统镜像压缩包。

键盘控制

连接小车Wifi

打开VMwave

打开虚拟机

打开两个终端

分别远程登陆

ssh -Y wheeltec@192.168.0.100

 wifi密码：dongguan

 分别输入：

远程登录后：roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch

远程登录后：roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

激光雷达建图

ssh -Y wheeltec@192.168.0.100

roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch

rviz

垂直分割

ssh -Y wheeltec@192.168.0.100

键盘控制

roslaunch wheeltec robot_rc keyboard_teleop.launch

新建登录

一键保存地图：

roslaunch turn_on_wheeltec_robot map_saver.launch

自主导航

roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch

rviz

设置路径

激光雷达建图联合视觉导航

sudo apt-get update (更新软件列表)

sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap-ros（安装rtabmap）

此时可能会出错，重启虚拟机即可

ssh -Y wheeltec@192.168.0.100

垂直分割

ssh wheeltec@192.168.0.100

②跑官方测试包（可选）

roslaunch rtabmap_ros demo_robot_mapping.launch rviz:=true rtabmapviz:=false （官方测试例程）

rosbag play --clock demo_mapping.bag （官方测试包，在/home/wheeltec/的路径下执行）

看文件目录：

sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot  /mnt

③建图

roslaunch turn_on_wheeltec_robot 3d_mapping.launch（启动3d建图）

打开rviz

roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch  （启动键盘控制节点）

跑场景

rtabmap: Saving database/long-term memory... (located at /home/wheeltec/.ros/test.db)

rtabmap: 2D occupancy grid map saved.

rtabmap: Saving database/long-term memory...done! (located at /home/wheeltec/.ros/test.db, 217 MB)

④导航

roslaunch  turn_on_wheeltec_robot 3d_navigation.launch（启动3d导航）