• Isaac Sim使用初体验
  • 键盘控制Sample
  • 机械臂Sample和其python代码
• Python Environment
  • Anaconda安装和使用
  • 创建Isaac-sim环境
  • OmniKitHelper
• 总结和问答练习

• ExpRe[3] Anaconda配置python环境
  
• ExpRe[13] Isaac Sim安装。查找和解决错误的一次经验(Vulkan, VK_ERROR_INITIALIZATION_FAILED)
  

Isaac Sim使用初体验

https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/first_run.html

键盘控制Sample

• 先试试键盘控制小车Sample
  https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/sample_jetbot.html
  按照提示操作。
  注意可以把这个弹出窗口Dock到边上
  
  键盘wasd控制操作
• 尝试：菜单-File里，开启新Stage. 则初始时场景没有开始模拟，机器人动不了，需要按三角形启动才能开始。
  
• Viewport选项卡按叉可以关掉，在菜单-Window可以再次打开。

机械臂Sample和其python代码

https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/sample_rmp.html

• 
  如图。菜单-Window-Extensions打开这个界面，搜索包名(samples)，点文件夹图标，看到代码所在目录。
• 菜单-Isaac Examples里面找RMP Example，可以看到机械臂。
  
  Reload Robot，然后左侧播放按钮，然后Follow Target，发现可以鼠标拖动让机械臂跟踪。
  
  其它按钮的含义也很直观。
• 代码里有一些值得注意的细节，官网里有说

            if self.first_step:
                self.register_assets()

以及

            # update RMP's world and robot states to sync with Kit
            self._world.update()
            self._robot.update()

以及

        ## unit conversions: RMP is in meters, kit is by default in cm
        self._meters_per_unit = UsdGeom.GetStageMetersPerUnit(self._stage)
        self._units_per_meter = 1.0 / UsdGeom.GetStageMetersPerUnit(self._stage)

• Add Obstacles增加物体，并引入碰撞检测和避障。
  注意如果抓特别小的物体可能不能避地面。
• 更多具体代码可进一步查看他的源码。

Python Environment

Anaconda安装和使用

除了选择下载Linux版本，其余和第3期Windows版本操作基本类似。
时效性：版本如下


安装方法就是下载后运行一个.sh
bash ./Anaconda3-2021.11-Linux-x86_64.sh
一路enter和yes
完成之后，
. ~/.bashrc
conda env list
发现可以正常使用，看到环境列表。
conda config和第3期中Windows版本是类似的
相应文件在~下，是隐藏文件。所以直接
vim ~/.condarc即可配置（有点像~/.bashrc的地位）
当然跟windows可能有一些小细节不同。比如代理设置的127.0.0.1前面是否要加http://

创建Isaac-sim环境

https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/python_environment.html#option-2-running-with-anaconda
如果按照默认的安装路径，应该
cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.1.1/python_samples/
然后即可执行nvidia官网给的命令。

conda env create -f environment.yml
conda activate isaac-sim

请严格按照官网命令，不要忘了更新(. setenv.sh)
注：其实可以考虑把这个更新（绝对路径）写到~/.bashrc里面。否则每次打开使用issac-sim环境要重新更新。
例如写alias isaac-sim-py='conda activate isaac-sim && . ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.1.1/python_samples/setenv.sh'
在该环境中，也可以尝试

python
import torch
torch.cuda.device_count()

发现正常运行

OmniKitHelper

Any omniverse level imports must occur after the helper class is instantiated. Because APIs are provided by the extension/runtime plugin system, it must be loaded before they will be available to import.

https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/python_environment.html#omnikithelper
到前述python_samples目录，python app_framework.py，就可以经历完整的开关过程。
输出的末尾：

[7.401s] [ext: omni.usd.config-1.0.0] shutdown
2021-11-23 15:05:18 [7,626ms] [Warning] [carb.tasking.plugin] Leaking 1 carb::tasking::Counter instances!
Shutdown complete

总结和问答练习

0. Q: 请解释如果不. setenv.sh为什么会导致无法运行。
   A: 查看源码，其中setenv.sh定义了一些环境变量，并更新了（默认在~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.1.1处）的setup_python_env.sh，其中定义了一大堆变量，特别是PYTHONPATH
   所以如果不更新，当然找不到包