【FreeRTOS学习笔记】分析多优先级代码效果

思路：

1.观察同优先级，flag在逻辑分析仪的波形变化

2.观察不同优先级，flag在逻辑分析仪的波形变化

1.观察同优先级变化：

（1）.两flag几乎同时进入高电平，说明让步的确实发挥了非阻塞的作用；

（2）.

（2.1）.flag2比flag1先翻转为低电平，根据本人的代码，初次运行先制定了task1为CurrentPCB，所以task2是后插入延时链表的；

             FreeRTOS的链表插入顺序如下：

并且本设计中，时钟中断在遍历延时链表时，是从屁股往前，如下图：

总之后插入的节点会先被遍历到，从延时链表恢复到就绪列表，如下图：

再看从延时恢复到就绪的遍历方式：

 以上分析可以得出，是Task2先得到了运行，如下图；

符合逻辑分析仪中flag2先翻转的现象，并且flag2在0.2s后得到了翻转，延时也比较准确；

但重要的是，为什么flag1在0.3s才被翻转？就像是下一个时钟中断到来时，Task1才得到调度。

单步运行调查：

思路转换，观察时钟中断时，是否没有恢复所有链表中延时已到的任务节点

 发现将节点移出链表的时候，指向上下节点的指针被清空了！如图：

更新代码，在删除节点前，先更新迭代节点。

 出错，continue不会跳过for的第三部分呀，修改代码，迭代节点指向前一个：

成功指向下一个节点，如图：

波形图也正常了：

原来是数据结构的使用方法有错误。

再仔细检查当删除节点后，到底遍历到了什么？

原来遍历Next节点的时候，遍历到了就绪链表的下一个节点！！如下图：

 然后排序值就是最大值，直接跳出for循环：

总结：链表遍历过程中，如果要删除当前节点，记得要把遍历指针指向前一个。