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• 工作空间
• 创建功能包（一定要在src文件夹下）
• 运行某个功能包（不修改环境变量找不到功能包）
• 注意

工作空间

创建文件夹并进入该文件夹初始化

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

mkdir中的-p参数允许生成目录catkin_ws同时生成其子目录src
~/是会到根目录，只要加了~/就会从根目录处开始执行

出现该文件说明创建成功
通过carkin_make进行编译

出现2个文件build编译空间，devel开发空间
通过catkin_make install 产生install安装空间

创建功能包（一定要在src文件夹下）

catkin_create_pkg [依赖文件]

catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

创建功能包test_pkg,需要依赖roscpp（c++）,rospy（python），std_msgs(标准信息)


生成功能包文件

回到工作空间catkin_ws，通过catkin_make进行编译

运行某个功能包（不修改环境变量找不到功能包）

设置环境变量
在工作空间文件夹下执行指令

source devel/setup.bash

注意

• 功能包要放在src文件夹下
• 记得修改环境变量
• 不要出现同名的功能包