https://blog.csdn.net/u012254599/article/details/106143540

https://blog.csdn.net/weixin_42268975/article/details/106021808

VScode.

https://blog.csdn.net/ABC_ORANGE/article/details/102665792

https://blog.csdn.net/hello_crayon/article/details/40350291

参考链接：
https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/103828448

1. 新建configuration设置. 通过添加配置，在.vscode的launch.josn中添加ROS: Attach
2. 编译程序（生成类型必须为RelWithDebInfo）。在CMakeLists.txt中，project后添加参数SET(CMAKE_BUILD_TYPE RelWithDebInfo)
3. 通过按Ctrl + Shift + P,输入>ros::run运行节点程序（也可以手动运行，需要加载环境）
4. 运行ROS:Attach，选择运行程序（选择c++/python,及节点名称）进入断点调试模式。可能有个需要有个确认及授权。

我在这里运行时，还是会出现’poll failed with error Interrupted system call’，但是不影响调试。
另外就是，我这里变量显示的不太正常。但上面那种方式就没问题。

注意，使用这种方法，就不需要launch.json的配置了。

https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/103828448

1. 创建launch文件，调用调试的节点
2. 在.vscode的launch.josn添加ROS: Launch,(Gdb下拉框添加配置，ROS:Launch自动在launch.josn文件中生成)，"target"设置为launch文件的绝对路径。可右键launch文件，获得其文件路径。
3. 运行ROS:Launch，选择运行程序进入断点调试模式

另外，查到一个比较官方的方法介绍，有兴趣的可以看一下：
http://www.lib4dev.in/info/MrGnomes/VS_Code_ROS/186882206#3-intellisense
其中还对c_cpp_properties.json里的includePath做了介绍。

https://blog.csdn.net/weixin_35695879/article/details/85254422
https://blog.csdn.net/MSNH2012/article/details/100567640
https://blog.csdn.net/ABC_ORANGE/article/details/102665792
https://code.visualstudio.com/docs/cpp/config-linux