每对'Shape'都附带一组contacts，这些contacts具有许多可以修改的属性，例如position、接触法线(contact normal)和separation。目前，contact的恢复(restitution)和摩擦性能(friction)不能改变。请参阅 PxModifiableContact 和 PxContactSet ，了解可以修改的属性。

除了修改 contact 属性外，还可以：

• 为每个 contact 设置目标速度
• 限制每个contact施加的最大脉冲
• 分别调整每个主体的逆质量(inverse mass)和反惯性刻度(inverse inertia scales)

通过设置目标速度可以实现类似传送带的效果。通过使目标速度与接触法线的切向方向运行，可以获得最佳结果，但求解器也支持接触法线方向上的目标速度。

用户可以通过限制每个contact上施加的最大脉冲力来限制施加在每个contact上的脉冲力。这可用于产生"软"接触效应，例如，给人以由于压缩而导致的能量耗散的印象，或限制由于kinematic碰撞而施加在动态物体上的脉冲力。请注意，限制最大脉冲力可能会导致额外的穿透和物体相互传递。

调整质量和惯性尺度可用于调整一对物体之间的接触如何影响物体的线性和角速度。接触对中的每个物体都有一个单独的逆质量和反惯性刻度。这些刻度初始化为 1，可以作为回调的一部分进行调整。请注意，这些值在contact对内执行局部质量修改，并影响接触对内的所有contact。

均匀地缩放物体的逆质量和反惯性相同的值会导致bodies的行为像一个物体，根据所使用的值，它要么更重，要么更轻。提供<1的逆质量/反向惯性量表会导致身体看起来更重;提供>1的尺度会导致身体看起来更轻。例如，0.5的逆质量/惯性尺度导致身体看起来具有两倍的质量。提供4的逆质量/惯性尺度将导致身体看起来具有其原始质量的四分之一。提供0的逆质量/惯性量表会导致身体表现得好像它有无限的质量。

但是，也可以通过为物体的逆质量和反惯性尺度提供不同的值来非均匀地缩放物体的逆质量和反惯性。例如，可以通过仅调整惯性反比尺度来减少或增加接触引起的角速度变化量。这种修改的用例非常依赖于游戏，但可能涉及，例如，在街机风格的驾驶游戏中调整玩家的车辆和交通车辆之间的交互，其中玩家的汽车预计会被交通车辆撞倒，但如果汽车因碰撞而旋转出来，玩家会感到非常沮丧。这也可以通过使交通车辆比玩家的车辆轻得多来实现，但这可能会使交通车辆看起来"太轻"，从而损害玩家的沉浸感。

在执行局部质量修改时，PxSimulationEventCallback::onContact() 中报告的脉冲将相对于参与该接触的物体的局部缩放质量。因此，报告的这种脉冲力可能不再准确地反映由给定接触引起的动量变化。为了解决这个问题，我们在刚体延伸中提供了以下方法，以提取由接触引起的线性和角脉冲和速度变化，使用局部质量修改：

static void computeLinearAngularImpulse(const PxRigidBody& body, const PxTransform& globalPose,const PxVec3& point, const PxVec3& impulse, const PxReal invMassScale,const PxReal invInertiaScale, PxVec3& linearImpulse, PxVec3& angularImpulse);

static void computeVelocityDeltaFromImpulse(const PxRigidBody& body,const PxTransform& globalPose, const PxVec3& point, const PxVec3& impulse,const PxReal invMassScale, const PxReal invInertiaScale, PxVec3& deltaLinearVelocity,PxVec3& deltaAngularVelocity);

这些方法返回单独的线性和角脉冲力和速度变化值，以反映质量和惯性可能已不均匀缩放的事实。当使用局部质量修饰时，可能需要为对中的每个物体的每个contacts提取单独的线性和角脉冲力。请注意，提供这些辅助功能是为了向用户提供准确的脉冲值，绝不是强制性的。对于简单的用例，例如基于脉冲阈值的触发效应或损坏，即使使用了局部质量修改，contact reports报告的单一脉冲值也应该是完全可以接受的。但是，如果已经使用了局部质量修改，并且脉冲值用于更复杂的行为，例如布娃娃的平衡控制，那么很可能需要这些辅助功能来实现正确的行为。请注意，在铰接(articulations)的情况下，computeLinearAngularImpulse 将返回应用于相应 articulations 的正确脉冲力。但是，computeVelocityDeltaFromImpulse 不会返回articulation的正确速度变化，因为它不考虑铰接的任何其他链接的影响。

此外，使用局部批量修改(local mass modification)时，必须考虑以下事项：

• 回调的强制阈值(Force thresholding)将基于contact reports中的标量脉冲值。这是使用物体的缩放质量/惯性计算的，因此使用质量缩放可能需要重新调整这些阈值。
• 求解器中在按比例质量/惯量操作的脉冲值上发生最大脉冲钳位。因此，在使用质量缩放的情况下，从 computeLinearAngularImpulse(...) 计算的施加脉冲力的大小可能会超过maxImpulse。在使用均匀质量缩放的情况下，线性脉冲的大小不会超过massScalemaxImpulse，角脉冲的大小不会超过inertiaScalemaxImpulse。

由于回调来自 SDK 内部深处，因此对回调有一些特殊要求。特别是，回调应该是线程安全和可重入的。换句话说，SDK可以从任何线程调用onContactModify()，并且可以同时调用(即，要求同时处理 contact 修改对的集合)。

可以使用 PxSceneDesc 的 contactModifyCallback 成员或 PxScene 的 setContactModifyCallback() 方法来设置contact修改回调。

Contact reporting

下面是 SampleSubmarine 中的 contact event function 的示例：

void SampleSubmarine::onContact(const PxContactPairHeader& pairHeader,
    const PxContactPair* pairs, PxU32 nbPairs)
{
    for(PxU32 i=0; i < nbPairs; i++)
    {
        const PxContactPair& cp = pairs[i];

        if(cp.events & PxPairFlag::eNOTIFY_TOUCH_FOUND)
        {
            if((pairHeader.actors[0] == mSubmarineActor) ||
                (pairHeader.actors[1] == mSubmarineActor))
            {
                PxActor* otherActor = (mSubmarineActor == pairHeader.actors[0]) ?
                    pairHeader.actors[1] : pairHeader.actors[0];
                Seamine* mine =  reinterpret_cast(otherActor->userData);
                // insert only once
                if(std::find(mMinesToExplode.begin(), mMinesToExplode.end(), mine) ==
                    mMinesToExplode.end())
                    mMinesToExplode.push_back(mine);

                break;
            }
        }
    }
}

SampleSubmarine 是 PxSimulationEventCallback 的子类。 onContact 接收已为其触发所请求contact events的对。上述函数仅对eNOTIFY_TOUCH_FOUND事件感兴趣，每当两个 shapes 开始接触时，这些事件就会升高。事实上，它只对潜艇的touch events感兴趣 - 这在第二个if语句中被检查。然后，它继续假设第二个 actor 是地雷(这在本例中有效，因为示例的配置使得在涉及潜艇 actor 时不会发送其他contact reports)。之后，它将地雷添加到一组应在下次更新期间爆炸的地雷中。

默认情况下，不会报告kinematic rigid bodies与kinematic和static rigid bodies之间的碰撞。要启用这些报告，请在创建场景时使用 PxSceneDesc::kineKineFilteringMode 和 PxSceneDesc::staticKineFilteringMode 参数。

通常，用户只对contact reports感兴趣，如果影响力(force of impact)大于某个阈值。这样可以减少需要处理的报告对的数量。要利用此选项，需要进行以下附加配置：

• 使用 PxPairFlag::eNOTIFY_THRESHOLD_FORCE_FOUND、PxPairFlag::eNOTIFY_THRESHOLD_FORCE_PERSISTS、PxPairFlag::eNOTIFY_THRESHOLD_FORCE_LOST 而不是 PxPairFlag::eNOTIFY_TOUCH_FOUND 等。
• 通过 PxRigidDynamic::setContactReportThreshold() 指定dynamic rigid body的阈值力。如果body与其他物体碰撞，并且接触力高于阈值，则将发送报告(如果根据对(pair)的 PxPairFlag 设置启用)。如果两个碰撞的dynamic bodies都指定了力阈值，则将使用较低的阈值。

如果一个动态刚体与多个静态物体碰撞，那么所有这些contact的冲击力将被汇总并用于与力阈值进行比较。换句话说，即使对每个单个静态物体的冲击力低于阈值，如果这些力的总和超过阈值，仍将发送每对的接触报告。

Contact Reports and CCD

如果启用了多次通过的连续碰撞检测(CCD)，则快速移动的物体可能会在单个仿真步骤中多次反弹和弹出同一物体。默认情况下，在这种情况下，只有第一次影响(impact)才会报告为 eNOTIFY_TOUCH_FOUND 事件。为了同时获取其他影响的事件，必须为碰撞对提高 PxPairFlag eNOTIFY_TOUCH_CCD。这将触发非主要影响的 eNOTIFY_TOUCH_CCD 事件。出于性能原因，系统不能总是判断接触对(contact pair)是否在以前的CCD传递中失去了联系，因此也不能总是判断contact是新的还是持续的。 eNOTIFY_TOUCH_CCD 仅报告在CCD通过期间检测到两个碰撞物体接触的时间。

Extracting Contact information

onContact 模拟事件允许对给定 PxContactPair 的所有contact进行只读访问。在以前的版本中，这些对象可作为 PxContactPoint 对象的平展数组(flattened array)提供。但是，PhysX 3.3 为此数据引入了一种新的格式：压缩的接触流(the compressed contact stream)。现在，接触信息(contact information)被压缩为给定 PxContactPair 的适当格式，具体取决于某些属性，例如，取决于所涉及的Shape，contact的属性，材料以及contact是否可修改。

由于存在大量不同格式的组合，因此为用户提供了两种内置机制来访问接触数据(contact data)。第一种方法提供了一种从用户缓冲区中提取接触的机制，可以按如下方式使用：

void MySimulationCallback::onContact(const PxContactPairHeader& pairHeader,
    const PxContactPair* pairs, PxU32 nbPairs)
{
    const PxU32 bufferSize = 64;
    PxContactPairPoint contacts[bufferSize];
    for(PxU32 i=0; i < nbPairs; i++)
    {
        const PxContactPair& cp = pairs[i];

        PxU32 nbContacts = pairs[i].extractContacts(contacts, bufferSize);
        for(PxU32 j=0; j < nbContacts; j++)
        {
            PxVec3 point = contacts[j].position;
            PxVec3 impulse = contacts[j].impulse;
            PxU32 internalFaceIndex0 = contacts[j].internalFaceIndex0;
            PxU32 internalFaceIndex1 = contacts[j].internalFaceIndex1;
            //...
        }
    }
}

此方法需要将数据复制到临时缓冲区才能访问它。第二种方法允许用户循环访问接触信息，而无需提取自己的副本：

void MySimulationCallback::onContact(const PxContactPairHeader& pairHeader,
    const PxContactPair* pairs, PxU32 nbPairs)
{
    for(PxU32 i=0; i < nbPairs; i++)
    {
        const PxContactPair& cp = pairs[i];

                    PxContactStreamIterator iter(cp.contactPatches, cp.contactPoints, cp.getInternalFaceIndices(), cp.patchCount, cp.contactCount);

        const PxReal* impulses = cp.contactImpulses;

        PxU32 flippedContacts = (cp.flags & PxContactPairFlag::eINTERNAL_CONTACTS_ARE_FLIPPED);
        PxU32 hasImpulses = (cp.flags & PxContactPairFlag::eINTERNAL_HAS_IMPULSES);
        PxU32 nbContacts = 0;

        while(iter.hasNextPatch())
        {
            iter.nextPatch();
            while(iter.hasNextContact())
            {
                iter.nextContact();
                PxVec3 point = iter.getContactPoint();
                PxVec3 impulse = hasImpulses ? dst.normal * impulses[nbContacts] : PxVec3(0.f);

                PxU32 internalFaceIndex0 = flippedContacts ?
                    iter.getFaceIndex1() : iter.getFaceIndex0();
                PxU32 internalFaceIndex1 = flippedContacts ?
                    iter.getFaceIndex0() : iter.getFaceIndex1();
                //...
                nbContacts++;
            }
        }
    }

这种方法稍微复杂一些，因为它要求用户不仅要迭代所有数据，还要考虑诸如对(pair)是否被翻转(flipped)或是否报告了脉冲力(impulses)等条件。但是，这种就地循环访问数据(iterating over the data in-place)的方法可能更有效，因为它不需要复制数据。

Extra Contact Data

由于接触报告(contact reports)中提供了指向接触对(contact pair)Actor组件的指针，因此可以直接在回调中读取Actor组件(actor properties)属性。但是，Actor的姿势和速度通常是指impact的时间。如果由于某些原因，碰撞响应后的速度令人感兴趣，则Actor无法提供该信息。同样，如果用户在模拟运行时更改了这些属性，则无法获得Actor速度或impact时的姿势(在这种情况下，将返回新设置的属性值)。最后，如果启用了具有多次通过(multiple passes)的CCD，则快速移动的物体可能会多次反弹和对同一物体反弹。每次此类impact的对象姿势和速度都无法从回调中的Actor组件指针中提取。对于这些方案，PhysX SDK 提供了一个附加的接触流(contact stream)，可以保存与接触对(contact pair)相关的各种额外信息。这些额外的信息是通过标记 PxPairFlags 的对每对请求的(有关详细信息，请参阅 PxPairFlag::ePRE_SOLVER_VELOCITY、PxPairFlag::ePOST_SOLVER_VELOCITY、PxPairFlag::eCONTACT_EVENT_POSE 的 API 文档)。如果需要，额外的数据流将作为PxContactPairHeader结构的成员提供。然后，可以使用预定义的迭代器 PxContactPairExtraDataIterator 或一些自定义解析代码来解析流(有关流格式的详细信息，请参阅 PxContactPairExtraDataIterator 的实现)。

void MySimulationCallback::onContact(const PxContactPairHeader& pairHeader,
    const PxContactPair* pairs, PxU32 nbPairs)
{
    PxContactPairExtraDataIterator iter(pairHeader.extraDataStream,
        pairHeader.extraDataStreamSize);
    while(iter.nextItemSet())
    {
        if (iter.postSolverVelocity)
        {
            PxVec3 linearVelocityActor0 = iter.postSolverVelocity->linearVelocity[0];
            PxVec3 linearVelocityActor1 = iter.postSolverVelocity->linearVelocity[1];
            ...
        }
    }
}

Continuous Collision Detection

当连续碰撞检测(或 CCD )打开时，受影响的刚体不会高速穿过其他物体(这个问题也称为tunnelling)。要启用 CCD ，需要做三件事：

1: CCD 需要在场景级别打开：

PxPhysics* physx;
...
PxSceneDesc desc;
desc.flags |= PxSceneFlag::eENABLE_CCD;
...

2:需要在pair filter中启用成对 CCD ：

static PxFilterFlags filterShader(
    PxFilterObjectAttributes attributes0,
    PxFilterData filterData0,
    PxFilterObjectAttributes attributes1,
    PxFilterData filterData1,
    PxPairFlags& pairFlags,
    const void* constantBlock,
    PxU32 constantBlockSize)
{
    pairFlags = PxPairFlag::eSOLVE_CONTACT;
    pairFlags |= PxPairFlag::eDETECT_DISCRETE_CONTACT;
    pairFlags |= PxPairFlag::eDETECT_CCD_CONTACT;
    return PxFilterFlags();
}

...

desc.filterShader    = testCCDFilterShader;
physx->createScene(desc);

3:需要为每个需要 CCD 的 PxRigidBody 启用 CCD ：

PxRigidBody* body;
...
body->setRigidBodyFlag(PxRigidBodyFlag::eENABLE_CCD, true);

启用后， CCD 仅在相对速度高于其各自 CCD 速度阈值之和的Shape之间激活。这些速度阈值是根据Shape的属性自动计算的，并支持不均匀的比例。

Contact Notification and Modification

CCD 支持离散碰撞检测(discrete collision detection)所支持的全套接触通知事件(contact notification events)。有关接触通知(contact notification)的详细信息，请参阅Callbacks。

CCD支持contact修改。若要侦听这些修改回调，请从类 PxCCDContactModifyCallback 派生：

class MyCCDContactModification : public PxCCDContactModifyCallback
{
    ...
    void onCCDContactModify(PxContactModifyPair* const pairs, PxU32 count);
};

然后实现 PxContactModifyCallback 的 onContactModify 函数：

void MyContactModification::onContactModify(PxContactModifyPair *const pairs, PxU32 count)
{
    for(PxU32 i=0; i

    PxRigidBody* body;
...
body->setRigidBodyFlag(PxRigidBodyFlag::eENABLE_SPECULATIVE_CCD, true);

PxSceneDesc sceneDesc;

sceneDesc.flags |= PxSceneFlag::eENABLE_PCM;