Gazebo-Tutorial(Transport Library)

地址：http://gazebosim.org/tutorials?cat=transport

1.Topic subscription

　　transport system中有很多API，一个listen脚本可以实现gazebo中的topic，订阅与发布

2.Custom messages

　　创建本地的message

　　创建本地的Gazebo中的world插件

　　创建一个请求publisher的可执行文件（独立于gazebo，可以获取gazebo资源）

　　创建cmakelists.txt，用于插件和可执行文件

　　编译、运行

gazebo ~/collision_map_creator_plugin/map_creator.world

~/collision_map_creator_plugin/build/request_publisher "(-10,10)(10,10)(10,-10)(-10,-10)" 10 0.01 ~/map.png