惯性导航系统（INS）中b系与n系间（东北天-右前上）与（北东地-前右下）姿态矩阵转

 已知：

将式(1)和式(2)代入式(3)得：

 式(5)两边右乘矩阵（此矩阵的逆等于它本身）

 得：

 将式(4)代入式(6)得：

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