1 建立DH坐标系

1.1 顺序

　　1. 先画出所有的z_i轴；

　　2. 再确定x_i轴的方向；

　　3. 右手定则确定y_i轴。

1.2 关于x_i轴方向确定的细节

　　以MDH为例，确定连杆i的xi轴时

　　1. 当z_i与z_i+1平行时，从x_i的原点指向x_i+1的原点方向。（即此轴指向下一轴的原点方向）

　　2. 当z_i与z_i+1不平行时，由叉乘右手定则确定xi的方向。（x_i = z_i  × z_i+1）

　　?注意：使用SDH时与之相反，平行时（前一轴指向此轴），不平行时（x_i = z_i-1  × z_i）

　　叉乘a×b的方向：四指由a开始，指向b，拇指的指向就是a×b的方向

 1.3 关于DH参数表

　　　　MDH相邻连杆变换顺序：

 1.4 变换矩阵

2 例题

2.1 建立DH参数表

2.2 matlab机器人工具箱验证

% 定义各个连杆，默认为转动关节
%           theta      d        a        alpha 
L(1) = Link([0         0        0        0     ],'modified');L(1).offset=0;
L(2) = Link([0         0        0        pi/2  ],'modified');L(2).offset=pi/2;
L(3) = Link([0         0        300      0     ],'modified');L(3).offset=pi/2;
L(4) = Link([0         300      0        pi/2  ],'modified');L(4).offset=-pi;
L(5) = Link([0         0        0        pi/2  ],'modified');L(5).offset=pi;
L(6) = Link([0         0        0        pi/2  ],'modified');L(6).offset=-pi;
%连杆串联起来
Scara = SerialLink(L,'name','Scara');
Scara.teach