最近mujoco免费了，属实爽歪歪，安装d4rl没有以前那么麻烦了（不知为何半年前我安装d4rl时走了那么多弯路）

mujoco安装

在 https://mujoco.org/download 上面下载对应系统版本的mujoco，然后解压得到 mujoco210这个文件夹，把这个文件夹放在 ~/.mujoco目录下。（https://github.com/openai/mujoco-py#install-mujoco 上面也有这些步骤）

如果原来 ~/.mujoco目录下已经有了mujoco200等版本的文件夹，不用管。

之后使用命令pip install mujoco-py大概就可以了。

我当时在本地运行一个使用了mujoco的程序的时候还遇到了 Invalid Activation Key 的问题，很纳闷。后来在 https://www.roboti.us/license.html 这上面把Activation key下载了下来(一个mjkey.txt文件)，并放在 ~/.mujoco/mujoco210目录下便解决了问题。（我在另外一个机器上是把mjkey.txt文件放在了~/.mujoco目录下才解决问题，朋友们可以都试试）

d4rl

先把mujoco安装好，然后安装d4rl就非常非常简单了。参考 https://github.com/rail-berkeley/d4rl放在了
直接:

git clone https://github.com/rail-berkeley/d4rl.git
cd d4rl
pip install -e .

半年前，以及现在，安装d4rl已经积累了太多经验了... 不管是失败次数还是安装的机器数hhh